# 常见问题

## Q1：里程计飘飞

mini只要角速度>60°/秒或ROW超过180度里程计就会飞，一般这种运动模式在实际应用中不会出现，但是在一些震动大、速度大的场景使用mini还是很吃力，因为mini的输入图片处理频率只有10或15hz。

## Q2：关于mini的时间同步、系统时间的问题

mini本身外部PPS接口，以及mini是一个USB供电的设备，系统时间通常是错误的，如果需要时间同步可以采取通过USB虚拟网络的网络时间同步方式。


## Q3：使用时UI相机画面卡顿、里程计延迟高

mini对USB的供电能力需求比较大，一般需要USB3.0的USB接口供电，或者使用GH1.0的5pin接口提供5V供电。

## Q4：配置 ROS_DOMAIN_ID 后，`ros2 topic list` 看不到话题怎么办？

### 问题描述
已经按照文档正确配置了 `ROS_DOMAIN_ID`，但执行：`ros2 topic list` 却无法看到预期的话题列表。

### 排查步骤
1. **验证话题是否真的在通信**

    虽然 `ros2 topic list` 看不到，但话题可能仍在正常发布。可以用 `ros2 topic hz` 测试某一个具体话题，例如：

        ros2 topic hz /baton_mini/image_left
- ✅ 如果可以正常输出话题频率统计结果，说明该话题实际存在且在通信；
- ❌ 如果无输出或报错，则可能是其他配置或节点启动问题，需要继续排查节点和网络配置。

2. **判断是否为 ROS2 Daemon 缓存问题**

在终端中执行：

    ros2 topic list --no-daemon
- ✅ 如果加上 `--no-daemon` 后能正常显示话题列表，基本可以确定是 **ROS2 Daemon 缓存异常** 导致的显示问题；
- ❌ 如果仍然看不到，通常不是 Daemon 缓存问题，需要检查 Domain ID、网络、节点状态等。

### 解决方案（Daemon 缓存问题）

当确认是 Daemon 缓存导致时，可以按以下步骤重启 Daemon：

    ros2 daemon stop
    ros2 daemon start
随后再次查看话题列表：

    ros2 topic list
一般此时即可恢复正常显示。