ROS2 Navigation2例程

例程代码地址

注：此教程以轮式机器人作为一个样例，具体的应用还需要用户自己去做更深入的开发，目前建图还未支持构建栅格地图。

此项目目的是发布nav2所需的必要tf变换。

先运行viobot的里程计算法，该节点就会获取算法的位姿数据，然后根据设备和机器人的外参关系，发布map -> odom -> base_link的tf变换。

map目录下的地图为空地图，可用于无先验地图时的nav2使用。

使用说明

colcon build

source install/setup.bash
ros2 run TF_Pub TF_node

ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py  map:=/home/ubuntu22/tf_ws/src/map.yaml

上面的地图路径需要根据具体路径进行修改

rviz2

在地图上给出Nav2 Goal

此时就会看到规划出一条轨迹

此时运行你们的车辆控制节点即可

代码里面需要设备跟机器人之间的外参，需要根据实际情况做出修改。

经测试，直接使用机械图纸的参数也能满足正常使用