SDK通信协议

Viobot2内部集成了一个HTTP服务器，可以通过http协议进行参数读写及流数据获取，也可以通过ros主从机通信来控制以及获取数据和设备状态。

HTTP接口协议规范

协议说明 默认端口8000

URL	http://< ip >:< port >/System/network
METHOD	GET/PUT
Response BODY	{ "ipaddr":"192.168.1.100", "submask":"192.168.0.1.0", "gateway":"192.168.1.1", "macaddr":"FF:FF:FF:FF:FF:FF", "commandPort":8000, "heartbeatPort":6789, "udpPort":10000 }

Response BODY参数定义：

URL	http://< ip >:< port >/System/param
METHOD	GET

Response Body参数定义：（float）

alpha fx fy cx cy xi	double spere 相机模型畸变参数
cam_extrinsi	右目到左目的坐标变换
CL2I_extrinsic	左目到imu的坐标变换

URL	http://< ip >:< port >/Smart/relocation
METHOD	PUT
BODY	[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]

BODY参数定义：一个3行4列的位姿变换矩阵，由12个浮点数组成的数组，每4个值表示矩阵的一行

URL	http://< ip >:< port >/Algorithm/enable/"algo_type_num"
METHOD	PUT
BODY	无
注：	"algo_tyep_num": 4:stereo3

URL	http://< ip >:< port >/Algorithm/disable/"algo_tyep_num"
METHOD	PUT
BODY	无
注：	"algo_tyep_num": 4:stereo3

URL	http://< ip >:< port >/Algorithm/reboot/"algo_tyep_num"
METHOD	PUT
BODY	无
注：	"algo_tyep_num": 4:stereo3

URL	http://< ip >:< port >/Algorithm/reset/"algo_tyep_num"
METHOD	PUT
BODY	无
注：	"algo_tyep_num": 4:stereo3

URL	http://< ip >:< port >/Smart/addKeyFrame
METHOD	PUT
BODY	无

URL	http://< ip >:< port >/Smart/saveKeyFrame
METHOD	PUT
BODY	无

URL	http://< ip >:< port >/Stream?Channel=< chan >
	chan:数据流通道号通道1：imu + stereo1位姿 + stereo2位姿 + 速度 + 补光灯实时状态 + TOF实时状态 + 系统状态通道2：左目可见光灰度图通道3：深度图 + 幅度图通道4：算法输出点云通道5：tof点云通道6：右目可见光灰度图通道7：全局一致点云通道8：RDF点云+位姿
METHOD	GET
BODY	无
注：	单目版本可见光图为通道2：左目可见光，位姿为stereo1位姿

数据包=帧头+帧数据；

帧头=0x33cccc33+帧类型（uint）+时间戳（uint）+序列号（uint）+宽（uint）+高（uint）+长度（uint）；

服务端收到数据流请求后开始发送连续数据包。

当服务端收到Bye，则停止发送数据流，并断开连接。