基本功能

设备拿到手当然是要先试一下效果的，这部分可以参考<开机指南>

接下来我们就从UI开始熟悉这个产品吧！

一.设备连接与状态

输入设备IP或者是通过自带的局域网设备搜索功能给到正确的IP之后，点击连接，连接成功后连接按键会变成断开键。同时状态框显示为已连接状态，无连接则会显示已断开。

系统框显示的是设备当前算法状态，

此时它的系统的算法状态是停止状态的，这个系统状态有三个状态：

1）停止

2）stereo3初始化中

3）stereo3运行中

二.操作栏

1.常规操作

首先是操作页面，包含了stereo3算法的启动、停止、重启和重置(注：重置不会清掉已加载到内存的词袋地图)

清除轨迹：清除UI当前显示的轨迹和点云。

查看地图：查看保存的bow关键帧的位姿。

开始建图：保存bow后重建用于重定位的图。

保存BOW ：将本次运行生成的词袋地图保存到指定路径。

关闭视频 ：关闭UI视频流显示。

设备重启：点击按钮后，整个设备系统会直接重启，用于一些配置项修改生效。

坐标 ：设备当前位姿显示。

设置：调出设置页面

2.record操作页

用于设备录制rosbag，Cam+IMU勾选会录制传感器的数据，算法开启后algo_result勾选会录制算法运行过程产生的结果。

数据包保存路径：需要填设备的绝对路径，如：/root/baton_bag/ 注：保证路径存在前后斜杠要有

录制时长：设置录包的时间长度，单位为s。须注意录制的数据包的大小，传感器数据30s大概是 280M左右。

~~3.显示设置页面~~

~~勾选点云是否显示，默认开，点云呈散射形。一般建议不开。~~

~~包含一些类型选择和显示范围的设置，暂时对于用户来说作用不大。~~

三.odom数据显示

odom数据悬浮显示在右上角，显示的数据包括当前设备对于算法开启时第一个位姿（0，0，0，0，0，0，0）的欧拉角，位置差，以及设备当前的线速度和角速度。

四.视频流显示

显示当前双目图像，连续推流就成了视频流。

五.三维空间相机位姿

红色框的锥形框框就是当前相机在三维空间的位姿，这个界面是三维的，可以拖拽切换视角，使用鼠标滚轮放大和缩小。

六.设置页面

设置页面包含了以上几个选项卡。

1.network

网络设置页面，点开设置页面，会自动获取当前设置的IP地址，需要修改IP则直接输入对应的IP、子网掩码和网关，点击确定即可。设置网络需要重启设备才能生效。

2.loop

回环设置：

开启回环/重定位：在使用历史词袋地图时，勾选会自动加载下面路径下的词袋地图，并且算法运行时自动添加关键帧。（此功能也用于重定位的数据采集）

重定位文件路径：设置保存词袋地图的路径。注意：该路径是在设备上的。

3.baton

相机的基本设置

imu频率：默认200Hz，现最高支持400Hz，没有特殊需求一般不建议修改。

image频率：相机帧率，一般有几个常用帧率挡位可调。

自动曝光：前面的勾勾上则开启自动曝光，根据下面设置的常规亮度来调节相机成像亮度，如果不需 要自动曝光，则将勾去掉，单独设置下面的曝光时间。

深度图：HM_INSIDE应用，勾选后能用左右双目计算出视野中的深度信息，具体查看HM_INSIDE应用；

自动增益：前面的勾勾上则开启自动增益，该功能在场景特别暗的时候好用，但在一般场景下，开启 自动增益可能会影响算法精度。

曝光时间：曝光时间在去掉上面的自动曝光的勾时可设置，如果要用到这个设置，可能需要用户自行 根据不同设置值下的成像表现来设置，属于经验值。调大图片 会变亮，调小会变暗，取值 范围：1~65535。

增益等级：自动增益勾去掉时可设置，推荐值1，如果画面太暗，效果不佳可设置为2。

常规亮度：推荐室内：80~95;室外：120~135；根据画面亮度手动调节。

namespace: 设置当前相机的话题前缀，默认为baton。

DOMAIN_ID: 用于设置ROS2多机通信里面的domain_id，默认为-1，不启用。 （注：ROS版本是没有这个设置的）

4.version

记录了当前设备的SN号以及软硬件版本。集成了更新功能。