配置设备间的NTP时间同步
在本节中我们将介绍如何在两台Linux的设备之间通过局域网或者互联网的方式进行时间同步；适合在无法访问互联网的情况下局域网的多台设备时间同步，或者设备无法直接访问互联网，但是局域网中有设备可以访问互联网，可以将该设备配置为NTP服务器给局域网中的其他设备提供时间同步服务；接下来本节将按照以下步骤操作配置时间同步：
局域网NTP客户端通过USB网卡连接NTP服务器并设置固定IP（客户端与服务器单线连接，模拟客户端无法上网的情况）
在ubuntu计算机中安装配置NTP服务器（假设NTP服务器可访问互联网获得网络时间）
配置NTP 客户端与服务器时间同步
联网配置
这里的情形是一台ubuntu系统的ntp客户端baton mini通过usb接入了viobot2，这个设备已经使用了固定ip：192.168.1.10进行上网，故而在服务器viobot2上配置usb网卡，viobot2能通过usb网络连接到客户端设备。
查看网卡名称：
ip link show，这里我的是usb0：
编辑netplan配置文件
sudo vim /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml
填入下面的配置信息，如果有多张网卡，只要在ethernets下新加一项即可：
network: version: 2 renderer: NetworkManager ethernets: usb0: # 替换为你的USB网卡名称，我这里是usb0 dhcp4: no addresses: [192.168.1.12/24] #这里是服务器的ip gateway4: 192.168.1.1 nameservers: addresses: [8.8.8.8, 1.1.1.1]
应用配置
sudo netplan apply
查看ip配置是否生效,可以看到viobot2的usb网卡已经是我们配置的ip地址了。
ifconfig
安装NTP服务器
sudo apt update
sudo apt install ntp
sntp --version #验证安装是否成功
编辑ntp配置文件
sudo vim /etc/ntp.conf
因为这里的服务器是可以通过互联网进行时间同步的，所以可以不用改这里的pool，在这里是改成了国内的ntp同步池，
pool ntp.ntsc.ac.cn iburst
pool cn.ntp.org.cn iburst
pool time.pool.aliyun.com iburst
pool time1.cloud.tencent.com iburst
或者使用内部的NTP服务地址,这里就不加了，使用网络时间源来给192.168.1.10进行时间同步：
server 192.168.100.100 iburst #假设你的ntp服务地址是192.168.100.100
允许客户端访问：
添加一行 restrict规则，允许你的局域网网段查询时间。
restrict 192.168.1.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap
以及配置本地的时钟源，以防无法访问外部服务器，就使用本地硬件时钟作为时间源：
server 127.127.1.0
完整的配置如下：
重启ntp并设置开机自启：
sudo systemctl restart ntp
sudo systemctl enable ntp
sudo systemctl status ntp
验证服务器状态：
ntpq -p
例如我这里带*号的是当前作为同步的时钟源，带+号的是合格的候选源，-号被丢弃的源
客户端安装NTP
sudo apt update
sudo apt install ntp
sntp --version #验证安装是否成功
编辑 NTP 配置文件
sudo vim /etc/ntp.conf
因为这里是完全作为无网的设备使用，核心要修改的地方就是pool以及server，注释掉所有默认的 pool或 server行，再加上自己的sever,这里的192.168.1.12就是前面服务器usb网卡的地址，client的ip是192.168.1.10；
server 192.168.1.12 iburst
然后视情况要不要添加以下的配置,因为ntp在进行时间同步时如果服务器和客户端的时间差太大的话也是无法同步的。
# 允许NTP校正任何大小的时间差
tinker panic 0
# 将步进调整的阈值设为3秒。对于超过3秒的偏差，先步进调整到相差3秒以内，然后平滑调整。
tinker step 3.0
保存文件并重启ntp服务：
sudo systemctl restart ntp
验证同步,可以看到client已经使用我们自己的ntp服务器进行时间同步了，可以用date命令来大致的看两边的时间是否是同步的，如果一直无法使用上配置的ntp服务器的话（就是ntpq -p的结果上服务器前没有*号，有*号就代表用上ntp服务器了）可以手动设置一个一天内的时间或者服务器端重启ntp服务:sudo systemctl restart ntp
ntpq -p
本节主要就是演示了viobot2作为ntp服务器去给局域网中无法连接互联网的baton mini设备去做时间同步，做好了时间同步能减少很多问题的出现，像ros的多机通讯话题通讯异常，多传感器时间不同步导致的问题这些，使用ntp进行时间同步是传统的方案，也可以使用更现代的chrony来做。