数据说明

话题目录如下：

/baton/CamL2Imu
/baton/CamR2Imu
/baton/algo_status
/baton/build_map
/baton/camera_left_info
/baton/camera_right_info
/baton/depth_test_image
/baton/depth_version
/baton/image_left
/baton/image_left/compressed
/baton/image_left/compressedDepth
/baton/image_left/theora
/baton/image_left_info
/baton/image_right
/baton/image_right/compressed
/baton/image_right/compressedDepth
/baton/image_right/theora
/baton/image_right_info
/baton/imu
/baton/imu_temp
/baton/stereo3/feature_img
/baton/stereo3/feature_img/compressed
/baton/stereo3/feature_img/compressedDepth
/baton/stereo3/feature_img/theora
/baton/stereo3/fusion_odom
/baton/stereo3/fusion_path
/baton/stereo3/imu_odom
/baton/stereo3/map_odom
/baton/stereo3/map_path
/baton/stereo3/odom_path
/baton/stereo3/odom_relo
/baton/stereo3/odometry
/baton/stereo3/pointcloud
/baton/stereo3_ctrl
/baton/stereo4/feature_img
/baton/stereo4/feature_img/compressed
/baton/stereo4/feature_img/compressedDepth
/baton/stereo4/feature_img/theora
/baton/stereo4/map_odom
/baton/stereo4/map_path
/baton/stereo4/odom_path
/baton/stereo4/odom_relo
/baton/stereo4/odometry
/baton/stereo4_ctrl
/parameter_events
/rosout

一.输出话题

输出话题分为传感器数据和算法数据两类。

1.传感器数据输出

（1）左目图像

话题名：/baton/image_left Type: sensor_msgs/Image

（2）右目图像

话题名：/baton/image_right Type: sensor_msgs/Image

（3）左目图像曝光信息

话题名：/baton/image_left_info Type: sensor_pub/ImageInfo

该消息类型为自定义类型，在自定义消息类型可以找到，具体定义如下。

exposure: 4976 #曝光时间
analog_gain: 1.0 #模拟增益
digital_gain: 1.0 #数字增益

（4）右目图像曝光信息

话题名：/baton/image_right_info Type: sensor_pub/ImageInfo

该消息类型为自定义类型，定义如上。

（5）imu原始数据

话题名：/baton/imu Type: sensor_msgs/Imu

（6）imu温度数据

话题名：/baton/imu_temp Type: sensor_msgs/Temperature

（7）左目到IMU外参

话题名：/baton/CamL2Imu Type: geometry_msgs/PoseStamped

（8）右目到IMU外参

话题名：/baton/CamR2Imu Type: geometry_msgs/PoseStamped

（9）左目参数

话题名：/baton/camera_left_info Type: sensor_msgs/CameraInfo

height: 480 #图像高
width: 640 #图像宽
distortion_model: "ds" #畸变模型
D: [-0.25824591334560476, 0.5672715939661027, 0.0, 0.0, 0.0] #畸变系数
K: [164.15676583809704, 0.0, 318.5936994457823, 
    0.0, 164.0741011283019, 239.66298170413694,
    0.0, 0.0, 1.0]#相机内参
R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi:
  x_offset: 0
  y_offset: 0
  height: 0
  width: 0
  do_rectify: False

（10）右目参数

话题名：/baton/camera_right_info Type: sensor_msgs/CameraInfo

height: 480 #图像高
width: 640  #图像宽
distortion_model: "ds" #畸变模型
D: [-0.2615917683666564, 0.5679955819508452, 0.0, 0.0, 0.0] #畸变系数
K: [163.79787865873183, 0.0, 323.4330173880752, 
    0.0, 163.62052609635333, 243.67927518142795, 
    0.0, 0.0, 1.0]#相机内参
R: [0.9999730625093293, 0.0031151927461599226, 0.006646038659791247,
   -0.0031351685298500703, 0.9999905932027023, 0.002997369579618926, 
   -0.006636638757880752, -0.003018125289258183, 0.9999734226196892]#右目到左目外参旋转矩阵
P: [ 163.79787865873183, 0.0, 323.4330173880752,0.061327748008980894,
     0.0, 163.62052609635333, 243.67927518142795, -0.0004044248281003861, 
     0.0, 0.0, 1.0，-0.00033629396372312104] #最后一列为右目到左目外参平移变换
binning_x: 0
binning_y: 0
roi:
  x_offset: 0
  y_offset: 0
  height: 0
  width: 0
  do_rectify: False

2.算法输出

（1）算法状态

话题名：/baton/algo_status

Type:system_ctrl/algo_status

该话题为自定义话题消息类型，在自定义消息里面能找到，具体定义如下

algo_status: "ready" #或者是“stereo3_inilizing”或"stereo3_running"

（2）特征点图

话题名：/baton/stereo3/feature_img

Type:sensor_msgs/Image

算法正常启动后，通过左右目提取特征点并跟踪，合成在同一张图片上显示出跟踪到的特征点。

（3）stereo3输出里程计

话题名：/baton/stereo3/odometry

Type:nav_msgs/Odometry

算法正常启动后，通过VIO计算出来的当前位姿与开始第一帧位姿（0，0，0，0，0，0，0）之间的相对位姿。

（4）stereo3输出点云

话题名：/baton/stereo3/pointcloud

Type:sensor_msgs/PointCloud2

算法正常启动后，通过VIO计算特征点投影到三维空间中生成的点云。相对来说会比较稀疏，而且呈散射状。

（5）stereo3运行轨迹

话题名：/baton/stereo3/path_odom

Type:nav_msgs/Path

算法正常启动后，通过stereo3运行过程中的历史位姿连成的轨迹。

（6）回环位姿

话题名：/baton/loop/odometry

Type:nav_msgs/``Odometry

算法正常启动后，通过回环修正后的位姿，如果没有触发过回环，它的数据应该是与/baton/stereo3/odometry一致的。

（7）回环点云

话题名：/baton/loop/pointcloud

Type:sensor_msgs/PointCloud2

算法正常启动后，通过修正过后的点云。

（8）回环轨迹

话题名：/baton/loop/path_odom

Type:nav_msgs``/``Path

算法正常启动后，通过修正过后的轨迹。

二.控制话题

1.算法控制

（1）stereo3控制

话题名：/baton/stereo3_ctrl

Type:system_ctrl/algo_ctrl

用于控制stereo3算法的启停、重启。该话题为自定义话题，在自定义消息类型可以找到，具体定义如下：

Header header
bool algo_enable
bool algo_reboot
bool algo_reset

（2）回环控制

主要是控制关键帧的保存的，action服务器为/baton/loop/keyframe_action/

对应ROS的action使用即可。